Pen Tec - ein neues Parallelstruktur-Konzept

Die vorliegende Arbeit dokumentiert das neue Parallelstruktur-Konzept
PENTEC, das die Synthese vollparalleler und hybrider Parallelstrukturen
mit drei bis sechs Freiheitsgraden erlaubt. Strukturen des Konzepts
sind in der Lage, einige der prinzipiellen Nachteile von
Parallelstrukturen insbesondere mit vielen Freiheitsgraden zu
überwinden. Zu diesen Nachteilen zählen u. a. die eingeschränkte
Endeffektor-Bewegungsfreiheit, das ungünstige Verhältnis von
Arbeitsraum- zu Bauraumvolumen und die von konventionellen
Industrierobotern abweichende Arbeitsraum- und Standflächengeometrie,
die die Integration von Parallelstrukturen in existierenden Anwendungen
und ihren kommerziellen Erfolg bis heute behindert. Zum Nachweis des
konzeptionellen Vorteils des Parallelstruktur-Konzepts wird die
Strukturvariante PENTEC-s analysiert, optimiert und erprobt.