Starr-elastische Robotersysteme
Springer Berlin (Verlag)
978-3-642-22827-8 (ISBN)
Dieses Buch führt in die Modellbildung und Regelung von starren und elastischen Robotersystemen ein. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Eine Erweiterung für den Kontaktfall komplettiert die Modellbildung. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung inklusive experimenteller Ergebnisse wird anhand von verschiedenen Anwendungsbeispielen diskutiert. Dabei handelt es sich um elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren.
Das Buch richtet sich an Wissenschaftler der Mechatronik, Robotik und des Maschinenbaus sowie an Ingenieure in der Industrie.
Dr. techn. Hubert Gattringer, geb. 1976 in Freistadt/Österreich geboren; 1996-2001 Studium der Mechatronik, Johannes Kepler Universität Linz; 2001-02 Forschungsingenieur in der Abteilung für Technische Mechanik der Johannes Kepler Universität Linz; 2002 Assistent am Institut für Robotik der Johannes Kepler Universität Linz; seit 2003 Stellvertretender Institutsvorstand des Institutes für Robotik; 2006 Dissertation; Nov. 2006 Promotion 'sub auspiciis Praesidentis rei publicae' und Verleihung des Ehrenringes durch den österreichischen Bundespräsident.
Einleitung.- Kinematik.- Dynamik.- Projektionsgleichung.- Elastische Systeme.- Ritz Verfahren.- Bindungen.- Elastische Knickarmroboter.- Elastische Linearroboter.- Industrieroboter.- Redundante modulare Roboter.- Fahrende Roboter.- Bewegungsplattformen.- Rotordynamik.- Anhang: A Kinematische Eigenschaften.- B Detaillierte Herleitung O(n)-Verfahren.- C Detaillierte Herleitung rekursive Kontaktmodellierung.- C Detaillierte Herleitung rekursive Stoßmodellierung.- E Hamilton Prinzip.- Rimoshenko Blaken.- Symbolverzeichnis.- Literatur.
| Erscheint lt. Verlag | 13.8.2011 |
|---|---|
| Zusatzinfo | XIV, 276 S. 119 Abb., 22 Abb. in Farbe. |
| Verlagsort | Berlin |
| Sprache | deutsch |
| Maße | 155 x 235 mm |
| Gewicht | 567 g |
| Themenwelt | Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik |
| Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik | |
| Technik ► Maschinenbau | |
| Schlagworte | Kontaktmodellierung • Mehrkörpersysteme • Modellbildung starr-elastischer • Regelung • Roboter • Robotik |
| ISBN-10 | 3-642-22827-5 / 3642228275 |
| ISBN-13 | 978-3-642-22827-8 / 9783642228278 |
| Zustand | Neuware |
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