Robust Control of Robots (eBook)
XVI, 228 Seiten
Springer London (Verlag)
978-0-85729-898-0 (ISBN)
Robust Control of Robots bridges the gap between robust control theory and applications, with a special focus on robotic manipulators. It is divided into three parts:
- robust control of regular, fully-actuated robotic manipulators;
- robust post-failure control of robotic manipulators; and
- robust control of cooperative robotic manipulators.
In each chapter the mathematical concepts are illustrated with experimental results obtained with a two-manipulator system. They are presented in enough detail to allow readers to implement the concepts in their own systems, or in Control Environment for Robots, a MATLAB®-based simulation program freely available from the authors.
The target audience for Robust Control of Robots includes researchers, practicing engineers, and graduate students interested in implementing robust and fault tolerant control methodologies to robotic manipulators.
Robust Control of Robots bridges the gap between robust control theory and applications, with a special focus on robotic manipulators. It is divided into three parts:robust control of regular, fully-actuated robotic manipulators;robust post-failure control of robotic manipulators; androbust control of cooperative robotic manipulators.In each chapter the mathematical concepts are illustrated with experimental results obtained with a two-manipulator system. They are presented in enough detail to allow readers to implement the concepts in their own systems, or in Control Environment for Robots, a MATLAB(R)-based simulation program freely available from the authors.The target audience for Robust Control of Robots includes researchers, practicing engineers, and graduate students interested in implementing robust and fault tolerant control methodologies to robotic manipulators.
Robust Control of Robots 3
Preface 6
Acknowledgments 8
Contents 9
Acronyms 13
1 Experimental Set Up 15
Fully Actuated Robot Manipulators 29
Part II Fault Tolerant Control of Robot Manipulators 87
Part III Cooperative Robot Manipulators 160
Index 233
| Erscheint lt. Verlag | 14.8.2011 |
|---|---|
| Zusatzinfo | XVI, 228 p. |
| Verlagsort | London |
| Sprache | englisch |
| Themenwelt | Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik |
| Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik | |
| Schlagworte | Cooperative Manipulator • Fault tolerant control • Markovian Control • Markov process • Nonlinear Hâ Control • Nonlinear H∞ Control • Robot Manipulator • Underactuated Manipulator |
| ISBN-10 | 0-85729-898-4 / 0857298984 |
| ISBN-13 | 978-0-85729-898-0 / 9780857298980 |
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