Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400 (eBook)
73 Seiten
GRIN Verlag
978-3-638-44757-7 (ISBN)
Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10.
* Zu Beginn wurden die benötigten Zeitmessungen durchgeführt, welche zur Entwicklung eines
Signalkonzeptes nötig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden
dabei die Löschzeit der RS232-Schnittstelle
* die Auslesezeit des von der Kamera übertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle
und Umrechnung in Koordinaten (x, y, Ψ)
* Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera
Der autonome Greifprozess, oder auch als „Dual Prozess“ bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Förderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrücksetzung in einem Fehlerfall, der über Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte war meine Ergebnis eine sich ständig ändernde, in jedem Zyklus automatisch gemessene, Gesamtzykluszeit. Diese ist identisch mit der oben genannten Totzeit.
Erscheint lt. Verlag | 13.12.2005 |
---|---|
Verlagsort | München |
Sprache | deutsch |
Themenwelt | Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik |
Schlagworte | greifvorgaenge • Greifvorgänge • Industrieroboter • kameragefuehrte • Kamerageführte • Sensor • Smart • transportband • Vision |
ISBN-10 | 3-638-44757-X / 363844757X |
ISBN-13 | 978-3-638-44757-7 / 9783638447577 |
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Größe: 1,6 MB
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